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簡(jiǎn)要描述：金屬倉(cāng)庫(kù)無人智能巡檢系統(tǒng)項(xiàng)目方案，金屬倉(cāng)庫(kù)在運(yùn)行、管理、交割過程中，需要對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)的貨物進(jìn)行年審、巡檢、交割現(xiàn)場(chǎng)檢查等操作。本項(xiàng)目擬采用無人車與無人機(jī)組成的智能巡檢的方式，完成現(xiàn)場(chǎng)貨物的檢查工作，提高工作效率。采用無人巡檢的方式，替代傳統(tǒng)的人工審查的方式，提高金屬倉(cāng)庫(kù)在年審、交割過程中的效率，保證審查工作效率和審查數(shù)據(jù)的正確性、時(shí)效性。
更新時(shí)間： 2024-09-11
所屬分類：無人機(jī)
型號(hào)：
金屬倉(cāng)庫(kù)無人智能巡檢系統(tǒng)項(xiàng)目方案
1.項(xiàng)目概述
金屬倉(cāng)庫(kù)在運(yùn)行、管理、交割過程中，需要對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)的貨物進(jìn)行年審、巡檢、交割現(xiàn)場(chǎng)檢查等操作。本項(xiàng)目擬采用無人車與無人機(jī)組成的智能巡檢的方式，完成現(xiàn)場(chǎng)貨物的檢查工作，提高工作效率。采用無人巡檢的方式，替代傳統(tǒng)的人工審查的方式，提高金屬倉(cāng)庫(kù)在年審、交割過程中的效率，保證審查工作效率和審查數(shù)據(jù)的正確性、時(shí)效性。
倉(cāng)庫(kù)無人智能巡檢系統(tǒng)將由清華大學(xué)智能無人機(jī)工程技術(shù)中心與清華大學(xué)智能駕駛技術(shù)創(chuàng)新中心共同開發(fā)。
清華大學(xué)智能無人機(jī)工程技術(shù)中心獲得國(guó)家973、863以及自然科學(xué)基金等多個(gè)重點(diǎn)項(xiàng)目支持，在復(fù)雜飛行環(huán)境的信息采集及稀疏特征提取、高精度時(shí)空配準(zhǔn)和高精度飛行環(huán)境重建等方面獲得重大的理論突破，在立體視覺、自然場(chǎng)景三維重建、無人機(jī)魯棒控制、智能視覺等方面具有深厚的技術(shù)與工程實(shí)踐積累，取得國(guó)家發(fā)明16項(xiàng)（公示11項(xiàng)，授權(quán)5項(xiàng)），計(jì)算攝像及三維信息相關(guān)技術(shù)與裝置獲得2012年國(guó)家技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)，THRONE團(tuán)隊(duì)獲2013空中機(jī)器人大賽（IARC）金獎(jiǎng)。
清華大學(xué)智能駕駛技術(shù)創(chuàng)新中心以清華大學(xué)猛獅智能車團(tuán)隊(duì)為基礎(chǔ)，依托河北清華發(fā)展研究院設(shè)立，主要開展以無人駕駛和ADAS為主的科學(xué)研究與工程系統(tǒng)及產(chǎn)品開發(fā)。2016年7月1日，完成了20輛奇瑞EQ智能車底層車輛的改裝工作，并交付奇瑞和Baidu公司使用，其中10輛車Baidu在第三屆世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)上進(jìn)行示范。2016年11月11日，完成了*輛無人快遞車的研發(fā)工作，交付京東公司，并在京東雙十一活動(dòng)中進(jìn)行使用。
近年來，清華猛獅團(tuán)隊(duì)在國(guó)內(nèi)各項(xiàng)智能駕駛大賽上均。獲得：2016年中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽第二名；2017年世界智能駕駛決賽第二名；2017年中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽城鄉(xiāng)道路賽*名；2017中國(guó)智能汽車大賽無人駕駛組比賽NUM 1；2018年世界智能駕駛挑戰(zhàn)賽無人駕駛組NUM 1、輔助駕駛組的NUM 1。
2.項(xiàng)目方案
2.1應(yīng)用環(huán)境
無人智能巡檢系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境有室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境兩種。室內(nèi)層高6-7米，貨物堆疊高度不超過3米，室內(nèi)有立柱、管道、照明燈等設(shè)施。室外空間開闊無遮擋，但有車輛與人員等移動(dòng)目標(biāo)。
2.2系統(tǒng)組成
無人智能巡檢系統(tǒng)包括地面無人車輛、空中無人機(jī)、服務(wù)端視覺軟件以及等組成。地面無人車采用清華大學(xué)猛獅無人車輛，搭載有激光雷達(dá)、深度相機(jī)及計(jì)算機(jī)。無人車能夠?qū)崿F(xiàn)在地面復(fù)雜環(huán)境實(shí)現(xiàn)自主定位。空中無人機(jī)采用清華智能無人機(jī)工程技術(shù)中心研發(fā)的四軸平臺(tái)，搭載有自主起降飛控系統(tǒng)、云臺(tái)、數(shù)傳與圖傳電臺(tái)，負(fù)責(zé)巡檢圖像的采集與傳回。主控計(jì)算機(jī)主要負(fù)責(zé)提供數(shù)據(jù)及控制接口，以便倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)用。
2.3系統(tǒng)功能
無人車功能：
自主定位；
自主避障與路徑規(guī)劃；
無人機(jī)功能：
自主起飛，懸停與精準(zhǔn)降落；
圖像及視頻回傳；
視覺處理軟件功能：
物料自動(dòng)識(shí)別；
物料標(biāo)簽自動(dòng)識(shí)別；
2.4 工作過程
2.4.1 無人車自主到達(dá)位置
無人車在接收到任務(wù)指令之后，自主進(jìn)行路線規(guī)劃，沿途自主避障，到達(dá)巡檢點(diǎn)。
無人機(jī)在接收到操控端起飛指令之后自主起飛，進(jìn)入到定高懸停模式，用戶可操作云臺(tái)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)物料進(jìn)行視頻錄制與照片拍攝處理。后臺(tái)視覺處理算法會(huì)根據(jù)用戶的操作，自動(dòng)識(shí)別物料的種類，還可對(duì)標(biāo)簽進(jìn)行視覺識(shí)別，判別物料是否與標(biāo)簽相符合。在完成本次巡檢任務(wù)后，無人車精確著陸至無人車上。用戶根據(jù)需求，進(jìn)行下一個(gè)位置的巡檢。
2.5 與倉(cāng)庫(kù)管理軟件的接口
智能巡檢系統(tǒng)通過室內(nèi)通訊網(wǎng)絡(luò)接入服務(wù)端，在服務(wù)端可以顯示無人車的位置信息。
智能巡檢系統(tǒng)操控通過倉(cāng)庫(kù)服務(wù)端通過DLL調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)。
視覺處理程序按照服務(wù)端的接口要求，打包成DLL調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)。
另外，服務(wù)器端需要配置GTX2060檔次的顯卡以便滿足視覺處理軟件的計(jì)算需求。
3.性能指標(biāo)
無人車
內(nèi)置3維地圖，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外定位；
自主駕駛，路跡規(guī)劃；
定位精度0.5米；
無人機(jī)
時(shí)間不少于25 分鐘；
懸停精度0.1米；
通訊距離5KM；
精確懸停及精確著陸功能；
視覺處理軟件
目標(biāo)類型識(shí)別的正確率不小于95%；（特定環(huán)境下）
標(biāo)簽識(shí)別的正確率不小于95%。（特定環(huán)境下）
關(guān)鍵詞：金屬倉(cāng)庫(kù)無人智能巡檢系統(tǒng)／無人機(jī)／無人車／無人智能巡檢系統(tǒng)／自主巡檢系統(tǒng)／管道無人機(jī)／金屬倉(cāng)庫(kù)無人機(jī)巡檢系統(tǒng)
